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1. 一种单轴旋转的车载IMU/DTU组合导航方法

陈鸿跃, 陈雨, 赵晓伟, 曹全, 孙寿才

现代防御技术 2021, 49 (1): 66-74. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2021.01.010

摘要（248）

PDF （1452KB）（1023）

长时间机动工况时,某些复杂路况和车况环境下,捷联惯导组合导航系统方位角误差将增大。基于已有组合导航算法框架,提出了一种基于单轴旋转调制的组合导航方法。采用21维IMU/DTU(里程计)误差状态构造状态方程,以捷联惯导解算的位移增量与里程计解算的位移增量之差作为观测量,Kalman滤波器融合惯导与里程计信息,利用旋转调制机制,可对消IMU/DTU组合导航系统主要误差,实时输出高精度的方位数据和位置数据,对载车的行驶状态无特殊要求。进行了仿真试验和实车试验。试验结果表明:该方法能够在长时间机动工况下实现较高的方位精度和位置精度。挖掘了惯导组合导航系统的潜在精度,提高了快速反应能力、环境适应性和可用性,具有较好的工程应用价值。

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2. 基于强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航

陈雨, 王健博, 张凌东, 曹全, 陈世业, 刘宇航

现代防御技术 2018, 46 (4): 27-32. DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2018.04.005

摘要（287）

针对车载里程计刻度系数受轮胎胎压、温度等的影响实时变化,提出采用强跟踪滤波进行捷联惯导/里程计组合导航。强跟踪滤波利用卡尔曼滤波残差序列相互正交的性质,在线实时调整渐消因子,对突变状态有较强的跟踪能力。提出采用平均速度匹配方法以消除载车振动及里程计量化误差对组合导航的影响,同时将杆臂误差列入状态量,消除不准确的杆臂在载车转弯时对组合导航的影响,建立了捷联惯导/里程计组合导航模型。进行了实际组合导航跑车试验,结果表明组合导航的定位精度优于1‰D。

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